网站地图

墙面抹灰机的类型及关键技术研究进 展

  &&墙面抹灰机的类型及关键技术研究进 展现场,演讲嘉宾还展示了百度安全OTA的实例成果,例如:在联网汽车领域,百度安全OTA提供设备认证、升级包加密、二进制加固保护等安全能力,保证系统升级安全;在蓝牙设备OTA领域,蓝牙设备不直接接入互联网,用手机作为OTA的桥梁,百度安全OTA在手机与云端之间请求和下载升级包时,通过全量TSL保证数据安全。

  正是看到这一点,思必驰也将智能电视看做AIOT布局的重要战线,推出多款智能电视语音方案。

  在先进技术的推动下,智慧生活时代已然到来。如果说智能家居1.0时代是单品的时代,是产品的时代,整个行业通过产品质量的竞争来打开市场,那么绿米服务商则是开启智能家居2.0时代的钥匙。

  是电子定税参数设置不统一。现行征管系统电子定税为各基层分局根据各自辖区实际,自行设置电子定税参数,按照累乘或累加的算法分行业进行设置,一定程度上便于各市县自行定税,但不统一的定税模式,不便于公平税负;二是受现行征管软件功能限制,满足查账征收的个体工商户在软件中无法实现查账征收,严重阻碍个体工商户的进一步规范管理;三是新版推行以来,取消了定额刮奖,一定程度上影响了消费者主动索票的意愿,同时也不便于税务真正掌握个体工商户的真实生产经营情况;四是税收通过现有系统无法准确掌握个体工商户的信息,尤其在定额调整等环节,无法进行关联查询,如核定的月收入额与领购数量缺少比对功能,不便于税收及时掌握收入情况。

  · 淘股APP携手多家券商与Dazzling交易平台达成战略合作

  21)}return t}function n(){for(var e=navigator,n=[e.appName,e.version,e.languagee.browserLanguage,e.platform,e.userAgent,screen.width,x,screen.height,screen.colorDepth,document.referrer].join(),i=n.length,s=r.history.length;s;)n+=s--^i++;return 2147483647*(Math.round(2147483647*Math.random())^t(n))}var i=__guid,s=e.utils.storage(cookie),o=document.domain,u=s.get(i);if(!u){u=[t(o),n(),+(new Date)+Math.random()+Math.random()].join(.);var a={expires:2592e7,path:/,domain:o.toLowerCase().replace(/^(?:.+\.)?(\w+\.\w+)$/,.$1)};s.set(i,u,a)}return function(){return u}}();e.utils.monitor={};var s=r.__quc_moitor_imgs={},o=e.utils.monitor.send=function(n){if(!e.DEBUG&&e.getConfig(useMonitor,!0)){var r=e.getConfig(monitorUrl,e.getConfig(protocol)+://s.360.cn/i360/qhpass.htm),o=moitor_img++e.utils.getGuid(),u=s[o]=new Image;n=t.param(t.extend({src:e.getConfig(src),version:e.version,guid:i()},n)),r+=(r.indexOf(?)0?&:?)+n,u.onload=u.onerror=function(){s&&s[o]&&(s[o]=null,delete s[o])},u.src=r}};n.on(init.core,function(){var t=r.screen;o({action:init,resolution:[t.width,t.height].join(x),color:t.colorDepth,language:navigator.language,isCookieEnabled:e.utils.isCookieEnabled()})}),n.on(retryHttp.sync,function(e,t){t=t.replace(/\?.*/,),o({action:retryHttp,api:t})}),n.on(error.sync,function(e,t){t=t.replace(/\?.*/,),o({action:netError,api:t})}),n.on(show.*,function(e){o({action:show,module:e.namespace})}),n.on(beforeSubmit.*,function(e){o({action:submit,module:e.namespace})}),n.on(success.*,function(e){o({action:success,module:e.namespace})}),n.on(changeType.*,function(e,t){var n=change+e.namespace.replace(/^./,function(e){return e.toUpperCase()})+Type;o({action:n,module:e.namespace,type:t})}),n.on(invalid.*,function(e,t){o({action:invalid,module:e.namespace,errno:t.errno,errmsg:t.errmsg})}),n.on(warn.* warning.*,function(e,t){t.errno&&(t=(+t.errno+)+t.errmsg),o({action:warn,module:e.namespace,message:t})}),n.on(error.* fatal.*,function(e,t){t.errno&&(t=(+t.errno+)+t.errmsg),o({action:error,module:e.namespace,message:t})}),Math.random()=n}function r(e){return i.map(e,function(e){return e.toString()}).join()}var i=e.$,s=quc.funcCache,o={};e.utils.cache={read:function(u,a,f){function l(){v[d]=v[d]{},v[d][m]=h,c.set(s,e.utils.JSON.stringify(v))}i.isPlainObject(a)&&(f=a),f=f{};var c,h,p,d=u.funcName;d?c=e.utils.storage(local):(d=u.qucGuid(u.qucGuid=e.utils.getGuid()),c=e.utils.storage(page));var v=e.utils.JSON.parse(c.get(s,{})),m=r(a);return(p=o[d]&&o[d][m])?p:(h=v[d]&&v[d][m],!hn(f.expire,h.date)?(h={data:u.apply(f.contextnull,a),date:(new Date).getTime()},h.data.done&&h.data.fail?((o[d]=o[d]{})[m]=h,h.data.done(function(e){t(f.condition,!0)&&(h.data=e,h.promise=resolve,l())}).fail(function(e){t(f.condition,!1)&&(h.data=e,h.promise=reject,l())}).always(function(){delete o[d][m]})):(t(f.condition,h.data)&&l(),h.data)):h.promise?i.Deferred()[h.promise](h.data).promise():h.data)},clear:function(t,n){t?cache[t]&&n?delete o[t][r(n)]:delete o[t]:(o={},e.utils.storage(page.remove(s)),e.utils.storage(local.remove(s)))}};var u={s:1e3,m:6e4,h:36e5,d:864e5,w:6048e5}}(QHPass),function(e){use strict;var t=e.$,n=null,r=function(t){this.name=func_+e.utils.getGuid(),this.extend(t),this._initFlag=!1,this._data={}};t.extend(r.prototype,{init:function(){var t=this;return t._initFlag?t.reset():(t._initFlag=!0,t.setUI(e.ui[t.name]),t.setDeferred(),t.trigger(init),t.on(show,function(){t._isShown=!0}),t.on(hide,function(){t._isShown=!1})),t._passThrough=n,n=null,t},reset:function(){return this._isShown&&this.trigger(hide),this.setDeferred(),this},isInit:function(){return this._initFlag},get:function(e,t){var n=this._data[e];return void 0!==n?n:t},set:function(e,n){return t.isPlainObject(e)?t.extend(this._data,e):this._data[e]=n,this},setDeferred:function(n){var r=this;return r._deferred=nt.Deferred(),r._deferred.done(function(t){r._callback&&e.utils.parseCallback(r._callback)(t)}),r},resolve:function(e){return this._deferred&&this._deferred.resolve(e),this},getCallback:function(){return this._callback},setCallback:function(e){return this._callback=e,this},clear:function(){return this._data={},this},getUI:function(){return this.ui},setUI:function(e){return this.ui=e,e.init(this),this},getPassThrough:function(){return this._passThrough},setPassThrough:function(e){n=e},reportError:function(t,n,r){n=n?Msg:+n+ :,t.errno?n=n+Error:(+t.errno+)+t.errmsg:n+=t.toString(),e.events.trigger((r?warn.:error.)+this.name,n)},reportWarn:function(e,t){this.reportError(e,t,!0)},extend:function(){var e=[].slice.apply(arguments);e.unshift(this),t.extend.apply(null,e)},setCaptchaUrl:function(e){this._captchaUrl=e},getCaptchaUrl:function(n,r){var i=this,s=i._captchaUrl,o=t.Deferred();return!r&&s?(s+=&_=+(new Date).getTime(),o.resolve(s)):e.sync.getCaptchaUrl(n).then(function(e){s=i._captchaUrl=e.captchaUrl,s+=&_=+(new Date).getTime(),o.resolve(s)}),o.promise()}}),t.each([on,one,off,trigger],function(t,n){r.prototype[n]=function(){return arguments[0]=arguments[0].replace(/( $)/g,.+this.name+$1),e.events[n].apply(null,arguments),this}}),e.getLogic=function(e){return new r(e)}}(QHPass),function(e){use strict;var t=e.$;e.getUserInfo=function(n,r,i){returnfunction==t.type(n)&&(i=r,r=n,n=void 0),e.sync.getUserInfo(n).done(function(e){r&&r(e)}).fail(function(e){i&&i(e)})}}(QHPass),function(e){use strict;e.getUserSecInfo=function(t){e.sync.getUserInfo().then(function(t){return e.sync.getUserSecInfo(t.crumb)}).always(t)}}(QHPass),function(e){use strict;e.getEmailStatus=function(t){e.sync.getUserInfo().then(function(t){return e.sync.checkEmailStatus(t.crumb)}).always(t)}}(QHPass),function(e){use strict;var t,n=e.$;e.getQuickLoginStatus=function(r,i){if(n.isFunction(r)&&(i=r,r=2e4),!t){var s=e.getConfig(protocol),o=s+://axlogin.passport.360.cn/ptlogin.php,u=o+?nextUrl=+e.getConfig(proxy)+&us=1&func=QHPass.getQuickLoginUserLength,a=n().attr(src,u).hide().appendTo(document.body);t=n.Deferred();var f=setTimeout(function(){t.reject()},r);e.getQuickLoginUserLength=function(e){t.resolve(e)},t.always(function(){t=null,clearTimeout(f),a.remove()})}t.then(function(t){i(n.extend({},e.ERROR.SUCCESS,{status:t.us>

  公司旗下品牌《智慧宜家》展厅是集空调、采暖、水处理、空气净化、智能影音为一体的智能化舒适家居系统体验中心。它专注于家庭隐蔽型舒适系统,更好的提升人们高品质的生活;公司代理了高端舒适家居品牌:大金中央空调、法国富丽凯壁挂炉、A.O.史密斯家庭采暖、美国蓝飘尔净水、德国倍世净水、意大利威特奇新风、欧瑞博智能家居等国际高端品牌。

  近日,汇源作为嘉宾应邀出席“第八届中国企业财务智能化转型高峰论坛暨中国十大资本运营TOPCFO颁奖盛典”。同时,汇源旗下的乐碱天然苏打水、吉时红山楂复合果肉饮料、百分百果汁等优质饮品也亮相论坛现场,助力大会顺利举行。

  智能家居会让家庭生活变得更加智能、安全、便捷、舒适,那么,这些是从哪里体现的呢?远程操控、全屋联动,可以说是最能够体现智能家居产品性能的功能点。

  紫光展锐副总裁周晨表示:“未来的5G不能是一个孤立的网络, 而是应该和其他很多无线网络结合在一起,才能够提供更完美的体验。春藤是紫光展锐的泛连接芯片产品品牌,目前已在NB-IoT、无线连接、智慧城市、智能可穿戴、智能家居等领域不断获得突破。”

  2016IEM S6总决赛ORIGEN ESCEVER TSM 皇族RNG战队服T恤短袖

  基于KNX总线技术的Acrel-Bus控制系统的应用方案立即下载

  笔者认为,智能门锁在国外替代传统门锁已经是大势所趋,且已占据主导地位。智能门锁在国外得到用户的认可,笔者相信,国内市场将借鉴国外市场发展规律,未来将成为主流。

  01-08阅读数 2万+1综述最近用到了MAX3485芯片,因此做一个小记录。2芯片介绍2.1主要特点2.2引脚配置3应用3.1应用场景3.2电路实现3.3软件实现4重要提示【END/2015-11-10】...

  踏入此行业的每时每刻,企业致力于每位客户的满意和成功,顾客满意是企业不懈的追求。企业追求对客户和企业都至关重要的创新,同时快速而高教地推动其实现。企业秉持信任、诚实和富有责任感,无论是对内部还是外部。企业倡导互相理解,珍视地球环境,以全球视野看待。

  包邮32 43 50 55 60寸液晶电视机纸箱搬家曲面屏打包装盒泡沫护屏

  SHANDONGJIANZHU UNIVERSITY Vol. 30 Feb.2015 收稿日期:2014 -03 -19 作者简介:作者简介:龙腾(1991 ),男,在读研究生,主要从事机器人控制等方面的研究.Email:longteng454@126. com 通讯作者 ),男,研究员,硕士,主要从事机器人控制、电力系统自动化技术等方面的研究.Email:zize. liang@ ia. ac. cn 文章编号:1673 -7644(2015)01 -0065 -06 智能墙面抹灰机的类型及关键技术研究进展 (中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京 100190) 摘要:智能墙面抹灰机可进行高质量的墙面抹灰,能有效减少作业时间和项目成本。文章通过分析国内外墙面 抹灰机的研究现状,按照墙面抹灰机发展顺序,概述了喷涂、半自动和全自动三种抹灰机的结构特点;依据墙面 抹灰质量的要求,从传动机构、支架垂直度、粉刷位置、与作业面的距离和水平偏角等方面综合分析了抹灰机关 键技术的研究进展,阐明了目前市场上常见的全自动抹灰机的设计缺陷,结合各类测量控制方法,对每个方面 的缺陷提出相应的解决方案;展望了墙面抹灰机的发展趋势和发展方向。 关键词:抹灰机械;智能化;现状 中图分类号:TU652 文献标识码:A Type intelligentwall plastering machine researchprogress itskey technologies Long Teng,Li En,Fang Zaojun,et al. (Institute Automation,ChineseAcademy Sciences,Beijing100190,China) Abstract:Intelligent wall plastering machine can highqualitywall plastering,and can effectively reduce project.According wallplastering machine development order,the article gives developmentsituation wallplastering machine,summarizes fullyautomatic plastering machine. plasterwall quality requirements,the article describes workingprocess commonwall plastering machine researchprogress keytechnologies designflaws from transmissionmechanism, articleprovides improvementmethods commentscombined allkinds measurementcontrol method. Finally,the article gives futuretrends wallplastering machine. Key words:plastering machine;intelligentization;current status 引言随着社会的飞快发展,许多手工劳动逐渐被机 器人所替代。机器人产业的发展,不仅大大解放了 劳动力,并且使工作效率得到了很大提升。在如今 蓬勃发展的建筑行业中,墙面抹灰这道工序大部分 由手工完成,这道工序占据了整个建筑工程总工期 的30% ~40%,耗费资金多且质量难以达到高标准 的要求。墙面抹灰机将有助于节省将近85% 15倍的生产力,能在较短的时 间内完成作业任务,减少宝贵的时间和项目成 66 。所以,使用机器人代替手工进行高质量的墙面抹灰尤为重要。目前,国内外对抹灰机进行了 大量的研究,已经制造出成品并在市场上销售,但是 由于功能不完善还达不到满意的抹灰效果,故目前 还未能大面积推广 。文章对智能抹灰机的研究现状和发展过程进行综述,阐述抹灰机的种类,综合 分析了抹灰机的关键技术,提出每个技术要点所存 在的问题,并提出改进建议。 国内外研究现状目前,国内外的研究中出现了三种样式的抹灰 机,分别是喷涂抹灰机、半自动抹灰机和全自动抹灰 喷涂抹灰机喷涂抹灰机是将已经配置好的灰浆利用输送泵 输送到喷头。喷涂装置的设计一般都会增设加压装 置,使得喷出的灰浆更加有力,更容易吸附在墙面 上,以此来保证喷涂抹灰的质量。 机械喷涂抹灰机在我国应用已经有50 史,国外应用的更早。早在1934 年,Cormack 。他的设计中利用电动机带动螺杆泵,将已经配置好的灰浆压入软管,到 达喷头后喷出(如图 Mccallum也在相同的年代分别设计出不同结构的 墙面喷涂抹灰机 。但在应用初期,机械设备存在着技术性能较差,且易发生故障及寿命较短等缺 点,所以一直没有得到广泛的应用。 。设计的喷涂抹灰机将喷枪固定于支架上,通过手工摇动卷 筒,使喷枪在钢丝绳的牵引下水平或者竖直运动,相 对于手持式喷头,减轻了手臂的劳动强度。通过喷 涂抹灰机的应用,使得抹灰的速度有了显著地提高, 完成质量也比手工抹灰更加均匀,且节省了材料。 随着技术的革新,喷涂抹灰机的种类逐渐增多, 但是喷涂抹灰机在使用过程中,只能完成灰浆的喷 涂,刮平这道工序还是需要手工来完成。喷涂抹灰 机对喷射灰浆的质量要求高,也是其未能推广应用 的原因。用于喷涂抹灰机使用的灰浆,其含沙量严 格限制在一定的范围内,但是国内灰浆的配比难以 严格保证,所以有的灰浆无法满足喷涂要求。国外 的灰浆都是统一配比,而且严格执行,保证了质量。 半自动抹灰机半自动抹灰机是在手工抹灰和喷涂抹灰机的基 础上进行发展而来。灰浆通过软管或管道输送到抹 灰头,通过人工来移动抹灰头位置,抹灰头到达之 处,即可将灰浆抹好,达到快速抹灰的目的。 陆龙福等设计了一种半自动抹灰机 。抹灰头采用扇叶状螺旋片结构(如图2 所示),利用扇叶 状螺旋片的斜面具有双向作用力的原理完成作 11]。在抹灰的同时,可完成对墙体的喷浆、压 实、抹光等粉刷作业。薛奎设计出不同形状的抹灰 头,可以对阴、阳角等部位进行抹灰 [12] 。但是由于 半自动抹灰机的抹灰头面积较小,效率难以得到大 幅提高。 工作端电机;2来料中转箱;3 扇叶状螺旋片;4 螺旋套筒;6 加料室;7 锥形螺杆;8 传动皮带;10带轮;11 料输送电机;12固定架 全自动抹灰机目前有很多全自动抹灰机的设计方案。早在 20 世纪90 年代,国内就出现一批关于墙面抹灰机 龙腾等:智能墙面抹灰机的类型及关键技术研究进展67 的专利,近年来,抹灰机的设计也没有中断过。墙面 抹灰机的设计方案一般包括传动机构、抹灰机构、移 动机构等,有的设计中还包括灰浆的传送机构,比如 利用传送带、加压泵等机构进行灰浆的传送,免去了 人工不断添加灰浆的工序。传动机构负责将抹灰机 构提升,使抹灰装置匀速运动上升或者下降;抹灰机 构主要是对抹灰的压力和抹灰平整度进行调整,保 证抹灰的质量;在一次抹灰完成后,通过移动机构将 抹灰机移动到另外一个作业点,便捷省力,大多数设 计中移动机构用到的是万向轮。 孙世哲设计了一种自动抹灰机,这种全自动抹 灰机增设了翻转抹灰刀(如图3 所示),翻转抹灰刀 设有大小两个工作面和卧式、立式两种工作位,卧位 时与其下方的底层抹灰刀构成阶梯形复合抹灰机 构,这种复合抹灰机构,加大了对灰浆对墙面的压 力,能有效的防止空鼓开裂的现象 [13] 。其直立位是 用来为墙顶抹灰。 双工作面抹灰机结构设计图[13] 抹灰刀;4大工作面;5 小工作面;6 振动 翻转轴;9顶梁;10 翻转传导轴;11 升降导轨; 12 滑动套;13 齿轮;14 翻转驱动杆;15 滚轮杆;16 驱动滚轮;17 槽型导轨;18 动力箱;19 行程开关;20 底层抹灰面;21 调节螺 杆;22 底座;23 受控制动装置;24 通轴;25 固定支点;26 棘轮棘 爪机构;27 锁定卡簧 罗永彬等发明了一种建筑用抹灰机 [14] 。整个 机构由抹灰装置和移动装置组成,其中抹灰装置包 括灰斗、抹灰板、转动头以及动力装置。移动装置有 横向滑轨和纵向滑轨(如图4 所示)。抹灰装置可 在滑轨上水平、垂直移动,带动抹灰装置完成抹灰作 业。此种抹灰机采用独特的齿条升降机构,使得抹 灰机在作业过程中更加的稳定,抹灰装置能实现整 个墙面的无死角粉刷,并且粉刷的墙面平整无裂缝。 但是设计的支架过于庞大,可能导致作业过程中无 法保持重心稳定,而且大支架不便于安装和运输。 齿轮齿条提升抹灰机结构设计图[14] 抹灰装置;2横向滑轨;3 竖向滑轨;4 动力装置;5 控制箱;8杆状支撑座;9 连接杆;10 连接板;11 沈孝芹等设计了一种墙面抹灰机,张帮振在此基础上进行了改进 [15 -16] 。改进的全自动墙面抹灰机由 底盘、支架、刷斗及传动装置组成(如图5 所示),这种 机械结构设计是通过一个电动机来实现抹灰和提升 两种作业 [17 -18] 。由人工将灰浆装入存灰斗中,启动 电动机,其带动刷斗沿支架由下往上运动,完成粉刷 作业,当到达限位高度时,电机停止后反转,依靠刷斗 自身的重力下落到最低处,即完成一次作业。 全自动抹灰机是市场上比较完善的一种抹灰 机,它能自动的完成粉刷、抹平等一系列工序,不需 要人工参与,有的设计能自动的传送灰浆。对于大 面积的抹灰作业,抹灰质量基本上能保证。但是全 自动抹灰机还存在一些问题未能解决。首先,在抹 灰机构上升过程中,无法保证整个作业部分的粉刷 厚度一致,很容易造成下厚上薄的问题;其次,安装 测量繁琐,使得作业人员不易接受,在完成一次作业 后,需要移动抹灰机并进行支架的垂直度的测量和 68 抹灰机与墙面距离等参数的测量;而且抹灰机目前只针对整面需要抹灰的墙面,遇到有门窗等不需要 抹灰的地方仍然需要进行人工抹灰。 全自动墙面抹灰机结构设计图[16] 机架;2导轨;3 电磁离合器;4 抹灰板;5 振动器;6 作用杆;9脚踏板;10 底脚座;11 底盘;12 万向轮;13 定位 杆;14 减震钢筒;15 输送带;16 直角抹灰板;17 限位开关;18 近开关;19摇摆杆 墙面抹灰机的关键技术研究进展目前对于智能抹灰机的研究很多,文章从传动 机构、支架垂直度、抹灰机与作业墙面之间的距离、 抹灰机的粉刷位置以及抹灰板与墙面的偏转角等方 面,介绍了墙面抹灰机的关键技术研究进展,并对一 些关键技术所存在的问题提出解决方法。 传动机构传动机构是抹灰机保证质量的关键机构,它与 刷斗上升的稳定性和抹灰的均匀性等因素有密切关 系。刘维忠等利用卷扬机进行传动,设计简单平稳, 但是在刷斗的往复运动中钢丝绳容易磨损,需要及 时做好维护保养工作 [17,19 20]。而且在设计卷扬机 时,需要对钢丝绳的张力、滚筒强度、卷筒与绳轮的 允许偏转角进行精确的计算,留出充足的余 23]。张宏涛的设计中采用传统的蜗杆装置进 行升降,由于刷斗质量大,上升过程中易对蜗杆装置 发生形变,且需要根据蜗杆装置的规格,限定刷斗的 最大质量 [24 25]。陈万强等的设计中利用液压传动 方式,液压传动相对于其他传动方式来说功率质量 比较大,更能提高效率,但是在设计中需要考虑到液 压装置在运动时产生的振动问题 [10] 。由于上述传 动机构的平稳性和精度都不高,可以考虑为采用齿 轮传动方式进行传动提升,这样的设计可大大提升 控制精度 [26 27]。由于采用齿轮传动方式,需要在左 右两根撑杆上加装齿条,上升过程由电机带动齿轮 转动,使抹灰机顺着固定的齿条上升并进行抹灰。 采用齿轮传动,最重要的是必须保证齿轮齿条的清 洁度,一旦有水泥沙石卡在齿条中,齿轮很有可能脱 轨,造成抹灰机从撑杆上坠落,发生安全事故。为了 防止事故的发生,可将撑杆改为槽钢或者 型钢材,将齿条固定于内部,做成半封闭模式。另外,还 可以在齿轮的周围加上刷子,将齿轮即将到达的位 置提前刷干净,保证抹灰机能顺利上升。 支架的垂直度利用抹灰机进行墙面粉刷时,支架的垂直度是 决定粉刷厚度均匀性的关键因素。目前全自动抹灰 机的支架垂直度需要靠人工利用吊垂线的方法来测 量,安装抹灰机时就不能完全保证绝对的垂直,而且 在刷斗的上升过程中,由于重力的作用,可能导致支 架垂直度发生改变,影响施工质量。可以考虑在原 有抹灰机上增加支架垂直度的检测装置,监测支架 的垂直度,及时在抹灰过程中进行补偿。目前的研 究中对支架垂直度检测用到的传感器一般有倾角 仪、陀螺仪、加速度传感器,或者利用红外线进行检 测等,也可通过间接的方式来获得支架与墙面的夹 [28]。这些垂直度检测方式都可以直接应用,考虑 到检测的精度以及传感器的成本,故利用间接的方 式来获得支架的垂直度。具体实现是用测距传感 器,在抹灰机上升过程中选取在同一竖直线上的两 个点,测量抹灰机与粉刷墙面之间的距离,利用三角 形计算出撑杆与竖直方向的角度,即可得到支架的 垂直度。根据测量到的偏差,由控制器计算丝杆伸 缩量大小,并在抹灰机上升抹灰过程中,调节丝杆伸 缩,进而进行支架垂直度的补偿。 抹灰机与作业墙面的距离抹灰机与作业墙面的距离是保证粉刷厚度的决 定性因素,调整这个距离就可以调整灰浆粉刷的厚 度。这个距离由两个方面的因素来决定:一是抹灰 机的基座与墙角之间的距离;二是刷斗与墙面的距 离。目前在抹灰机的使用中,这些距离主要靠人工 测量,有的更是单纯依赖目测。要解决这个问题,就 需要通过传感器检测抹灰机与墙面之间的距离。目 龙腾等:智能墙面抹灰机的类型及关键技术研究进展69 前可以应用在抹灰机上的有光电测距和超声波测 距,通过测量反馈控制等方式,保证抹灰机与作业墙 面的距离保持恒定 [29] 。改进的设计中可以在基座 加装初定位装置,保证基座与墙角的距离,再利用测 距传感器精确测量灰斗与墙面的距离,根据测量偏 差进行微调。考虑到抹灰机工作环境充满灰尘以及 振动,选用的传感器必须有良好的抗干扰性能。 Amann 在2001 年提出了激光测距的方法,用到的激 光测距传感器抗干扰性能良好,可应用于墙面抹灰 机的距离测量 [30] 抹灰机粉刷位置目前抹灰机对大面积的粉刷墙面能应对自如, 但是对于墙角以及出现有门窗的位置是无法使用抹 灰机进行抹灰。在作业过程中,这些位置还是需要 人工抹灰,甚至于还要搭脚手架,这极大的限制了抹 灰机效率的提高。另外,对于墙顶的抹灰,一般抹灰 机也无法完成,主要原因在于灰浆的输送以及抹灰 板对天花板的压力无法解决。目前可以结合喷涂抹 灰机和全自动抹灰机的优点,在现有全自动抹灰机 的基础上加上喷涂抹灰头,在抹灰板不能达到的位 置直接进行喷涂抹灰。再进一步的改进可以为抹灰 头增加伸缩关节,使抹灰头自主移动,最终实现抹灰 头在待刷墙面自动规划路径,智能的完成待刷墙面 的抹灰工作 [31] 抹灰板与墙面偏转角刷斗与墙面之间的夹角对抹灰机工作有两个方 面的影响:(1)影响刷斗对墙面的压力 墙面压力过大时,可能将灰浆挤出刷斗外,造成效率低下;当压力过小时抹上去的灰浆容易掉下来,质量 达不到要求;(2)影响刷斗左侧和右侧抹灰厚度的 均匀性 目前的全自动抹灰机刷斗与墙面的水平夹 角都是固定的,既不能控制对墙面的压力,左右两侧 的抹灰厚度也难以保证一致。在原有全自动抹灰机 上,可以适当的增加检测刷斗与墙面偏转角的传感 器来检测偏转角,并实时进行补偿来减缓由偏角产 生的误差 [32 33]。刷斗与墙面的偏转角的检测可以 通过间接的方式进行。利用测距传感器测量墙面上 在同一水平 线上两个点与刷斗之间的距离,通过计 算可得到刷斗的水平偏转角。控制器得到偏角参数 后,计算左右驱动电机的推进量,推动丝杆,使得抹 灰板与待粉刷墙面平行,即达到整补偿的目的。 展望建筑行业的持续火热,更快的工程进度和更高 效益的投资是这个行业竞争的必备武器。目前市场 上的抹灰机还有很大的改进空间,可以更快、更好的 完成墙面的粉刷工程,使得效益最大化。在智能抹 灰机的改进过程中,会出现许多潜在的问题有待解 决。智能抹灰机要进行广泛推广,有两个值得关注 的趋势: (1)更简洁、方便 在技术方面做到简单易操 作,这包括组装拆卸要简单、使用过程要方便、粉刷 一步到位等。这样才有机会突破使用者的使用手工 抹灰的习惯,快速被基层的建设者们所接受。 (2)更智能、完善 随着社会的不断发展,人们 对于墙面粉刷的质量也会变得越来越高。只有更加 智能化,更加完善的抹灰机才能满足人们对抹灰机 械的要求实时监测粉刷墙面的厚度、平整度、垂直度 并及时自动的做出调整,智能识别不需要粉刷的区 域如窗户、门、插座口、水管口等,通过开机前设置可 粉刷出具有个性化的墙面等。 参考文献: developlow cost automatic wall plastering machine[J ResearchJournal Technology,2014,5(2):65-67. NewYork:McGraw ,etal. evaluatebioreceptivity indoormortar plastering fungalgrowth InternationalBiodeterioration Biodegradation,2003,51(2):83-92. Unconstrainedpaving plastering:anew idea allhexahedral mesh generation[C]. Proceedings 14thInternational Meshing Roundtable. Berlin:Springer Berlin Heidelberg,2005. PlasteringMachine:U. Patent1,954,005 1934-4 -10. PlasteringMachine:U. Patent2,094,839[P]. 1937 -10 -5. PlasteringMachine:U. Patent2,198,271 1940-4 -23. 推广应用机械喷涂抹灰技术[J].建筑机械 化,2001,22(3):13 -14. 新型自动抹灰机设计与创新研究[J].机械工 程与自动化,2013(5):91 -91. 70 [10]陈万强,周小勇.基于产品功能的房体表层抹灰机结构设计 新技术新工艺,2012(10):42-44. 机床与液压,2005(11):107-107. [12]薛奎. 新型半自动多功能抹灰机的设计[J]. 工程建设与设 计,2002(3):62 -63. [13]孙世哲. 一种自动抹灰机. 中国,220248801 2012-05 -30. [14]罗永彬. 一种建筑用抹灰机. 中国,203201122[P]. 2013 -09 -18. [15]沈孝芹,于复生,王佩凤. 半自动墙面抹灰机的结构设计 机电产品开发与创新,2008,21(1):62-63. [16]张帮振. 新型自动抹灰机. 中国,202559681 2012-11 -28. 智能墙体抹灰机研究[J].重庆建筑, 2012,11(4):47 -48. 南师范大学学报(自然科学版),2013,37(11):112-115. 新型抹灰机的设计[J].建筑 机械(上半月),2007(08S):84 -85. 卷扬机安全使用规则探讨[J].汽车工艺与材 料,2012(6):63 -65. [21]詹雪雄,施汉,熊亚洲. 送料卷扬机卷筒强度计算及应用分析 机械研究与应用,2013,26(5):135-138. [22 Richardtrevithick windingengine[J NewcomenSociety,1929,10(1):55 -68. [23]张元军. 堆取料机钢丝绳卷扬机提升机构分析及设计[J]. 械设计与制造,2012(10):45-47. [24]张宏涛. 谈粉墙机在工程中应用的必要性[J]. 建材与装饰 (下旬),2013(10):122 -123. [25]姜宏伟,石万凯,秦大同. 蜗杆传动磨损的理论分析[J]. 庆大学学报(自然科学版),2008,31(1):5-7. [26]李明,孙涛. 齿轮传动转子—轴承系统动力学的研究进展 振动工程学报,2002,15(3):249-256. 山东建筑工程学院学报,2000,15(3):66-68. 软件,2012,32(8):31-32. [29]魏秀清. 距离测量方法探讨[J]. 山西科技,2013(4):144 146.[30]Amann ,etal. Laser ranging:a critical review usualtechniques distancemeasurement OpticalEngineering,2001,40(1):10 -19. 移动机器人全覆盖路径规划算法综述[J]. 山东建筑大学学报,2007,22(4):355 -359. [32]曹建安,张乐平,吴昊,等. 采用倾角传感器实现空间旋转角 度测量的解析方法研究[J]. 西安交通大学学报,2013,47 (10):109 -114. [33]刘文魁,石建玲. 光电旋转编码器在角度测量中的应用[J]. 现代制造工程,2007(11):90 -91. (学科责编:吴芹 低,部分还稍有增加,各配比混凝土劈裂抗拉强度整体下降不多; (3)钢渣粉的掺入,没有改变水化产物种类,钢 渣粉早期水化速度较慢,后期水化程度逐渐提高。 因此,昆钢建材集团生产的钢渣粉,要用作混凝土掺 合料,替代矿渣粉使用,具有中等以上的活性。 参考文献: 钢渣与矿渣对水泥性能影响[J].水泥技术,2013(1): 35 -37. 钢渣颗粒粒径分布对水泥强度影响的灰色关联分析[J]. 郑州大学学报(工学版),2010,31 (5):32 -35. 邹启贤,喻世涛.钢渣微粉对高强混凝土性能的影响[J]. 凝土与水泥制品,2009(4):12-15. 陈苗苗,冯春花,东旭.钢渣作为混凝土掺合料的可行性研究 硅酸盐通报,2011,30(4):751-754. 建材发展导向.2012(20):63 -65. 国资源综合利用,2009,27(4):19-21. 朱桂林,孙树杉.钢渣成分对钢渣粉活性的影响[J]. 中国钢铁 业,2010(9):20 -24. 203—2008,用于水泥中的粒化高炉矿渣[S].北京:中国 标准出版社,2009. JGJ55—2000,普通混凝土配合比设计规程[S]. 北京:中国建 筑工业出版社,2001. [10]GBT 50080—2002,普通混凝土拌合物性能试验方法[S]. 京:中国标准出版社,2003.[11]GBT 50081—2002,普通混凝土力学性能试验方法标准[S]. 京:中国标准出版社,2003.[12]陈德玉. 磨细钢渣掺量对水泥和混凝土性能的影响[J]. 有色 金属,2008,60(4):132 -135. [13]朱桂林,杨景玲,李可,等. 生产钢渣粉是钢渣高价值利用的重 要途径[J]. 冶金环境保护,2006(1):31 -36. 掺加钢渣微细粉配制高强度混凝土研究[J]. 中国建材,2008(6):96 -98. (学科责编:吴芹) 智能墙面抹灰机的类型及关键技术研究进展 作者: 作者单位:中国科学院自动化研究所 复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京,100190 刊名: 山东建筑大学学报 英文刊名: Journal ShandongJianzhu University 智能墙面抹灰机的类型及关键技术研究进展[期刊论文]-山东建筑大学学报 2015(1)

  智能墙面抹灰机的类型及关键技术研究进展,墙面抹灰,墙面抹灰施工工艺,墙面水泥砂浆抹灰,墙面抹灰空鼓允许范围,墙面抹灰厚度,墙面抹灰价格,墙面抹灰验收规范,墙面一般抹灰,墙面抹灰机极速分分彩◆▼◆▼◆▼◆▼○▲○▲○▲○▲○▲▪•★▪•★▪•★▪•★▼▲▼▲▼▲▼▼▽●▽●▼▼▽●▽●▼▼▽●▽●▼▼▽●▽●▼▼▽●▽●◇•■★▼◇•■★▼◇•■★▼◇•■★▼◇•■★▼口▲=○▼口▲=○▼口▲=○▼口▲=○▼◇▲=○▼=△▲◇▲=○▼=△▲◇▲=○▼=△▲◇▲=○▼=△▲◇▲=○▼=△▲★◇▽▼•★◇▽▼•★◇▽▼•★◇▽▼•◆◁•◆◁•◆◁•★-●△▪▲□△▽★-●△▪▲□△▽★-●△▪▲□△▽★-●△▪▲□△▽▲●…△▲●…△▲●…△◆●△▼●◆●△▼●◆●△▼●◆●△▼●◆●△▼●★▽…◇★▽…◇★▽…◇

Copyright © 2014-2018 极速分分彩 版权所有 苏ICP12345678